全自动涂胶机器人的应用
金属盖涂胶的全自动化
降低投入·提高生产性
解决劳动力短缺
品质提升
高速高精度加工
机器视觉
工艺介绍
自2007年【限塑令】实施以来，塑料包装受到了极大的限制。随之，以啤酒罐、茶叶罐、机油罐为代表的各类金属罐制品愈发增多，金属包装开始迎来飞速发展的时期，
金属制罐分为罐盖和罐身两部分，罐盖经过金属板原料的裁片、冲压、卷边和涂胶等工艺制成。目前，由于人工成本不断上扬，“机器换人”的需求迫在眉睫，而如何以更低的成本导入机器，又能达到柔、准、快三个特点，是金属包装行业亟需解决的课题。
金属盖涂胶机器人设备
课题
1、受到机械误差、机器人误差、出胶头歪斜幅度和工艺误差等多因素影响，涂胶轨迹精度难以达到要求。
2、购置成套并联机器人成本高昂，且示教过程繁琐，依赖熟练技术人员的感性与经验。
解决方案
1、优化检测算法，精准定位起点坐标，实现高精度轨迹控制
金属盖是冲压成型，工艺精度±0.05mm，机器人轨迹跟随的精度在机器人算法的优化下可达0.01mm，已达到要求。因此，四周边缘的涂胶可采用固定形态轨迹，根据视觉定位的起点位置和倾斜角度进行整体调整。
因为矩形盖的倾斜角度很容易获得，所以定位的关键就是起点的检测。经过数十次实验发现，最契合机器人动作方式的轨迹起点，是在右上角弧边与直边交点向盖内侧方向的位置上。
而由于实际情况下每台设备的机械误差、机器人误差、出胶头歪斜幅度和工艺误差综合起来都是不同的，因此起点位置依然会存在变化，需要进行微调。我们通过优化检测算法，使设备能够精准量化起点坐标，简化轨迹的微调，降低操作难度，如此一来，即使是无经验的操作人员，亦可将轨迹精度控制在±0.2mm以内。
2、借助EtherCAT通信指令控制功能，实现新品的全自动示教
首先，欧姆龙仅通过控制器+伺服的方式，实现了涂胶的运动控制，仅需简单搭建机械结构即可，无需耗费大量费用购置并联机器人。
其次，PLC通过EtherCAT通信发送“场景复制”指令给视觉，视觉会在指定位置以模版场景为蓝本新增一个新场景，模版场景中有IF分支用于程序运行模式和示教模式的切换。
然后，继续通过EtherCAT通信的数据写入指令，将长宽尺寸等必要数据写入视觉新场景的指定单元存储起来，留作测量区域和限值范围的自动设定参照。
最后，再通过通信指令控制视觉执行示教，也就是切换分支后触发执行测量，新场景程序就会以示教模式运行，此时示教分支内的处理单元图形设定就可以刷新形状搜索Ⅲ的模型区域实现当前图像下的模型登录，新产品的测量程序也就示教完成了。
控制系统
■ 机械自动化控制器 NJ / NX系列
■ AC伺服系统 1S系列
■ 图像处理系统 FH系列
